本发明公开的一种卫星拒止环境下提高无人机群协同定位精度的方法，属于无人系统协同领域，本发明实现方法为：基于无人机和无人车的惯性导航系统得机械编排结果；基于无人车里程计、非完整性约束建立无人车运动时的滤波方程，基于零速修正算法建立无人车静止时的滤波方程，进行滤波估计；基于无人车滤波估计值对无人车机械编排结果修正，得更精确的无人车定位结果。基于无人机传感器测量结果，无人机间、无人机与无人车间信息交互后，建立无人机分布式滤波方程；基于无人机滤波估计值修正无人机机械编排结果，得更精确的无人机定位结果。本发明通过将精度更高的无人车位置信息引入无人机群，在卫星拒止环境下提高无人机群分布式协同定位的精度。