本发明涉及两个相互交差放置的转子在一个外箱内作与转轴同心转动的转子内燃机。每个转子的转速由一个独特的凸轮/滚子机构控制。凸轮的轮廓线形式确定了转子的运动规律。每个转子有四个叶片，因而形成八个气缸。外箱上设置的两个进气口、两个出气口和两个点火塞(对于火花点燃发动机)径向对称设置，转轴每转动一圈，每个气缸将完成两个完整的发动机循环，因而发动机完成总共十六个循环。进气过程，压缩过程，燃烧/膨胀过程和排气过程是在两个径向相反的气缸内同时进行，因此发动机在工作过程中除了燃烧气体对转轴产生的有效输出力矩外其它的力和力矩都构成近似的自平衡。另外，提出了一套技术方案解决密封、润滑和冷却问题，还采用了米勒循环和可变压缩比技术来提高热效率。因此这种转子发动机具有结构简单，输出功率比高，排放和噪声低，综合效率高，造价低廉和可靠性高的特征。