本发明公开了一种内窥镜成像方法及系统，应用于内窥镜成像技术领域，方法包括：根据预设时序以三种单色光源依次照射目标取景场景，并采集对应单色光源的单色光图像；将单色光图像进行插值获取在预设时序中这两个单色光图像对应时刻之间未进行该单色光源照射的时刻的插值图像；将预设时序中同一时刻的单色光图像和插值图像进行叠加形成目标取景场景的对应该时刻的图像作为叠加图像；根据预设时序和叠加图像生成内窥镜视频图像。本发明一种内窥镜成像方法及系统，通过上述技术方案，可以在数据量较低的情况下实现物体图像的动态捕捉，并且不会降低图像质量，也不会出现图像错位和图像模糊，有效降低了数据的储存、处理和传输成本。