本发明涉及一种六轴机械手打磨设备，属于打磨设备技术领域。包括机台、机械手、夹具、砂带打磨机构、张紧机构、浮动支撑机构和检测机构，夹具安装于机械手的活动端，砂带打磨机构包括砂带、纠偏组件、支撑架和驱动组件，支撑架安装于打磨区，驱动组件、纠偏组件、张紧机构和浮动支撑机构均与支撑架固定连接，砂带绕设在纠偏组件、张紧机构、驱动组件和浮动支撑机构外侧，浮动支撑机构位于砂带打磨机构的打磨端，检测机构用于检测浮动支撑机构在打磨过程中受到的压力值，张紧机构根据检测结果同步调整张紧值，使砂带保持绷紧，本发明解决了现有的砂带机在打磨的过程中砂带的更换难度大以及由于砂带机打磨位置固定不动容易出现打磨缺陷的问题。