本发明公开一种控制棒驱动装置及其控制棒夹持结构，该控制棒夹持结构包括夹持组件与驱动组件；夹持组件包括传动组件、推杆与夹持件，推杆设有第一凸部与第二凸部；夹持件的第一夹持部与第二夹持部相对形成抵接位、夹持位与夹持槽；驱动组件通过传动组件与推杆连接，第二凸部位于夹持位且第一凸部位于抵接位时，第一凸部对第一夹持部与第二夹持部施加向外的力，使夹持槽夹紧该控制棒，可避免控制棒脱扣。推杆向上移动，第二凸部对第一夹持部与第二夹持部施加向外的力，使二者的下部逐渐向外撑开，夹持槽与控制棒逐渐分离。该结构可对控制棒进行脱扣连扣操作，可有效降低控制棒脱扣风险，有效降低人为失误而导致的控制棒脱扣风险。