一种煤矿巷道砌砖机器人执行机构，其技术要点是：包括限位在机器人运载平台(8)上的姿态调整机构(1)、限位在翻板横移机构(2)上的升降机构(3)、限位在升降机构(3)上的小横移机构(4)，限位在小横移机构(4)上的抓取机构(5)、巷道封闭用密闭砖(7)；姿态调整机构(1)包括俯仰调整组件(11)、水平调整组件(12)，翻板横移机构(2)包括翻板组件(21)、横移组件(22)，升降机构(3)包括一级升降组件(31)、二级升降组件(32)，通过各机构或组件的配合，实现巷道砌砖机械手能够大范围平移、大范围升降、小范围伸缩、调节平面仰角、在横移机构上进一步小范围平移等动作，从而保证砌砖机械手对取砖和砌砖动作的实现。其具有结构紧凑、操作简单、工作效率高等优点。