公开(公告)号：CN117429833A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311596911.0

申请日：2023-11-28

申请人： 辽宁工程技术大学

发明人： 田立勇 ,  包佳豪 ,  张海建 ,  李鸣昊 ,  孙宏宇 ,  王泽 ,  张佳豪 ,  张体霖

IPC分类号： B65G43/00 ,  B65G19/18

摘要： 一种在刮板输送机链条上行走的齿形轮行走轮组件，包括机架组件(1)、驱动轮组件(2)、辅助轮组件(3)，其技术要点是：机架组件(1)包括底盘、固定在前侧或后侧的定位螺栓(15)、固定在底盘前侧或后侧的定位杆(11)、设置在左右两侧的安放提手(13)和挡泥板(12)、装配在底盘上的电机固定板(14)；驱动轮组件(2)包括一对通过电机固定板(14)和电机保护套(231)装配在机架组件(1)底部左右两侧的电机(23)、设置在电机(23)输出端的电机轴(232)、固定在电机轴(232)上的法兰盘(233)、一对通过法兰盘(233)限位的装配在电机轴(232)上的沿两侧轮缘周向间隔设置轮齿(22)的轮毂(21)。其具有行走速度快、运行稳定可靠、结构简单等优点，可用于在刮板输送机链条上行走的齿形行走机构。

公开(公告)号：CN117549322A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311590646.5

申请日：2023-11-27

申请人： 辽宁工程技术大学

发明人： 田立勇 ,  李鸣昊 ,  张海建 ,  包佳豪 ,  王泽 ,  孙宏宇 ,  董成 ,  张体霖

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种伸缩倒钩式避障爬网机器人及其爬网方法，包括刚性的机器人躯体、装配在同侧的三个以上的行驶机械臂以及一个以上的悬挂机械臂，其技术要点是：行驶机械臂包括、用于驱动行驶机械爪组件(3)绕第一传动轴(12)旋转的第一驱动组件(1)、用于驱动行驶机械爪组件(3)绕第二传动轴(22)旋转的第二驱动组件(2)、用于驱动行驶机械爪组件(3)绕第三传动轴(31)旋转的第三驱动组件(25)以及用于爬网的行驶机械爪组件(3)。通过设置爬网机械臂爪，实现机器人在网上的攀爬与避障。

公开(公告)号：CN118789537A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411004613.2

申请日：2024-07-25

申请人： 辽宁工程技术大学

发明人： 田立勇 ,  张海建 ,  于宁 ,  王泽 ,  于晓涵 ,  包佳豪 ,  李鸣昊 ,  刘毅 ,  张体霖

IPC分类号： B25J9/14 ,  E21F17/103 ,  E04G21/22 ,  E04G21/16 ,  B25J19/00

摘要： 一种煤矿巷道砌砖机器人执行机构，其技术要点是：包括限位在机器人运载平台(8)上的姿态调整机构(1)、限位在翻板横移机构(2)上的升降机构(3)、限位在升降机构(3)上的小横移机构(4)，限位在小横移机构(4)上的抓取机构(5)、巷道封闭用密闭砖(7)；姿态调整机构(1)包括俯仰调整组件(11)、水平调整组件(12)，翻板横移机构(2)包括翻板组件(21)、横移组件(22)，升降机构(3)包括一级升降组件(31)、二级升降组件(32)，通过各机构或组件的配合，实现巷道砌砖机械手能够大范围平移、大范围升降、小范围伸缩、调节平面仰角、在横移机构上进一步小范围平移等动作，从而保证砌砖机械手对取砖和砌砖动作的实现。其具有结构紧凑、操作简单、工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN118789535A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411004538.X

申请日：2024-07-25

申请人： 辽宁工程技术大学

发明人： 田立勇 ,  刘毅 ,  于宁 ,  包佳豪 ,  于晓涵 ,  王泽 ,  张体霖 ,  李鸣昊 ,  张海建

IPC分类号： B25J9/14 ,  E21F17/103 ,  E04G21/22 ,  E04G21/16 ,  B25J19/00

摘要： 一种煤矿巷道砌砖机器人升降横移与姿态调整机构，包括姿态调整机构(1)、限位在姿态调整机构(1)上的翻板横移机构(2)、限位在翻板横移机构(2)上的升降机构(3)、设计便于抓取和放置密闭砖(7)，其技术要点是：姿态调整机构(1)包括俯仰调整组件(11)、水平调整组件(12)，负责调整煤矿巷道砌砖机器人的工作姿态；翻板横移机构(2)包括翻板组件(21)、横移组件(22)；升降机构(3)包括一级升降组件(31)、二级升降组件(32)；翻板横移机构(2)与升降机构(3)配合，可以带动小横移机构(4)、抓取机构(5)、可变形输送机构(6)在巷道内实现全端面作业。其具有扩展性大、适应性强等优点，能在狭窄煤矿巷道工作。

公开(公告)号：CN118789536A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411004564.2

申请日：2024-07-25

申请人： 辽宁工程技术大学

发明人： 田立勇 ,  张体霖 ,  于宁 ,  于晓涵 ,  包佳豪 ,  王泽 ,  李鸣昊 ,  张海建 ,  刘毅

IPC分类号： B25J9/14 ,  E21F17/103 ,  E04G21/22 ,  E04G21/16 ,  B25J19/00

摘要： 一种煤矿巷道砌砖机器人，包括安装在机器人运载平台上的姿态调整机构(1)、翻板横移机构(2)、限位在翻板横移机构(2)上的升降机构(3)、限位在升降机构(3)上的小横移机构(4)、抓取机构(5)、可变形输送机构(6)、设计便于抓取和放置的密闭砖(7)，其技术要点是：姿态调整机构(1)包括俯仰调整组件(11)和水平调整组件(12)、与水平调整组件(12)配合的翻板组件(21)和横移组件(22)、安装在横移组件(22)上的一级升降组件(31)和二级升降组件(32)、支撑在一级升降组件(31)上的小横移机构(4)、抓取机构(5)、可变形输送机构(6)、并设计便于抓取和砌墙的密闭砖(7)，姿态调整机构(1)可调整煤矿巷道砌砖机器人的工作姿态；翻板横移机构(2)和升降机构(3)联合小横移机构(4)，实现抓取机构(5)与可变形输送机构(6)的配合，保证持续快捷的取砖和砌砖动作。煤矿巷道砌砖机器人具有简洁高效、操作简便等优点。