一种基于三维点云拼接的视触觉传感器物体三维重建方法，属于机器人操作的物体三维重建领域。首先，将视触觉传感器安装于连续型机械臂末端；其次，通过控制器控制驱动箱使连续型机械臂触摸被测物体；第三，视触觉传感器采集若干局部触摸图像；第四，通过连续型机械臂运动学获得多个接触点在世界坐标系中的位置信息；最后，将上述数据输入计算机中重建接触物体的三维形状。本发明能够方便快速重建出被触摸物体的三维形状，故可以有效地在视觉受阻情况下，不依赖于有限照明环境下，利用分辨率高的视触觉传感器完整地重建出接触物体的三维形状，为机器人在航空航天深海或者医疗等领域实施在轨装配或者手术协作类似需要进行精细化操作任务奠定基础。