本发明公开了一种计及改进型滑模控制器的双永磁同步电机控制方法，本控制方法包括以下步骤：S1、通过传感器采集两台永磁同步电机的实际机械角速度ω1和ω2；S2、将两台永磁同步电机实际机械角速度ω1和ω2的差值输入到改进型滑模控制器中，计算速度同步下的叠加参考转矩；S3、利用设定机械角速度与实际机械角速度值的差值输入比例积分调节器，产生参考转矩。本发明在考虑速度同步偏差的情况下，设计了改进型滑模控制方法，对滑模控制器的滑模面与趋近律进行改进，并结合交叉耦合控制方案实现双电机的转速同步，解决了变转矩工况下电机的协同控制问题，减少了动态过程的过渡时间，具有较好的动态性能和鲁棒性。