本申请是关于一种果园采摘机器人，该果园采摘机器人包括车头，以及通过牵引销与车头连接的后挂总成，以及车轮，还包括安装于后挂总成上端的车斗，车斗的内部从下至上平行设置有低位输送辊道和高位输送辊道；底部固定于车斗内的低位机械臂和高位机械臂，低位机械臂与低位输送辊道之间设有第一柔性导向管，高位机械臂与高位输送辊道之间设有第二柔性导向管。本申请将低位机械臂的顶部设置于低于高位机械臂的顶部，使得低位机械臂摘取低位置处的果实，而高位机械臂摘取高位置处的果实，以此扩宽其采摘范围，从而提高采摘机器人对高低处果实的采摘覆盖率。