一种驱动轮设备检测方法，包括如下步骤：连接主站与从站，驱使主站向目标从站发送心跳报文；根据心跳数据，配置各个从站获取的数据种类；根据心跳数据获取从站的连接数量，判断从站的连接数量是否大于数量阈值，若大于数量阈值，则获取网络参数，根据网络参数确定当前网络状态，若当前网络状态良好，则通过TPDO报文或TCP的传输方式，实时提取从站的数据发送到主站；若网络状态为非良好，则根据网络参数选择出不同数据种类的传输方式，将从站的数据发送到主站。而当检测到网络状态不良好时，会根据网络参数调节不同数据种类的传输方式，确保数据不会进行丢失，稳定且完整的传输到主站处。