本发明提供了一种机器人关节空间角度获取方法和路径规划方法及设备，通过根据机器人外部轴的先验关节移动范围，得到若干组机器人外部轴关节空间角度，然后将若干组机器人外部轴关节空间角度代入机器人外部轴正运动学，得到每组关节空间角度对应的机器人机械臂的基座在世界坐标系下的位姿，再根据机器人机械臂末端在世界坐标系下的先验位姿，得到若干组机器人机械臂末端在机器人基坐标系下的位姿后，代入机器人机械臂逆运动学，结合对应的机器人机械臂的关节空间角度和机器人外部轴关节空间角度，得到若干组对应的机器人关节空间角度。解决了现有技术无法充分利用冗余机器人的冗余特性，且路径规划的成功率较低等问题。