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公开(公告)号：CN116079725A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310017848.4
申请日：2023-01-06
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
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公开(公告)号：CN114408597A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210147685.7
申请日：2022-02-17
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于3D视觉引导的货车装卸方法、系统及装卸车机器人，本发明基于3D视觉引导的货车装卸方法包括：1)采集货车的3D图像；2)首先识别出3D图像中的包裹区域，然后识别出包裹区域中的包裹；3)基于3D图像的深度信息获取各个包裹的高度信息，并获取包裹的最大高度；4)在识别出的包裹中选择一个包裹，该包裹的高度、包裹的最大高度之差小于设定值；5)将包裹从货车中取出。本发明可基于3D图像通过包裹的高度、包裹的最大高度之差来控制抓取包裹的方式，防止某一个区域抓取过多导致包裹倾倒、崩塌或者碰撞，可有效保护包裹，提高货车装卸过程中的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118965481A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411165147.6
申请日：2024-08-23
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/12 , G06F111/20
摘要： 本申请涉及一种离散事件仿真方法、装置和计算机设备。包括：当响应于针对数据流图的仿真触发时，确定执行数据流图时的当前节点和当前节点对应的关联节点，进而根据当前节点和关联节点各自对应的节点状态，确定新的数据流图，并继续执行新的数据流图的仿真过程。本申请用户无需深入编程或复杂建模软件，直接根据当前节点和关联节点各自对应的节点状态，便可实时了解到产线任务流程中的各阶段数据变化，提高了仿真效率与准确性。
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公开(公告)号：CN118848967A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410920235.6
申请日：2024-07-10
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人关节空间角度获取方法和路径规划方法及设备，通过根据机器人外部轴的先验关节移动范围，得到若干组机器人外部轴关节空间角度，然后将若干组机器人外部轴关节空间角度代入机器人外部轴正运动学，得到每组关节空间角度对应的机器人机械臂的基座在世界坐标系下的位姿，再根据机器人机械臂末端在世界坐标系下的先验位姿，得到若干组机器人机械臂末端在机器人基坐标系下的位姿后，代入机器人机械臂逆运动学，结合对应的机器人机械臂的关节空间角度和机器人外部轴关节空间角度，得到若干组对应的机器人关节空间角度。解决了现有技术无法充分利用冗余机器人的冗余特性，且路径规划的成功率较低等问题。
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公开(公告)号：CN118163110A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410420033.5
申请日：2024-04-09
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种桁架机器人任务调度方法、装置、桁架分拣系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取桁架机器人的多个待传送零件各自的零件位置，并确定桁架机器人的多个机械臂各自的活动范围；从各机械臂中，分别确定每一待传送零件各自的期望传送手臂，得到桁架机器人的初始调度信息；对各待传送零件中的至少一部分进行任务信息更新处理，得到桁架机器人的更新调度信息；基于更新调度信息和初始调度信息中预期任务代价相对较小的目标调度信息，确定桁架机器人的任务调度结果。其中，待传送零件的零件位置，处于待传送零件的期望传送手臂的活动范围内。采用上述方法能够提高任务调度效果。
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公开(公告)号：CN117930677A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410090408.6
申请日：2024-01-23
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本申请涉及一种基于数字孪生的运动仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取设备模型数据，基于设备模型数据获得物流设备模型；基于物流设备模型的运动仿真参数，获得物料模型的运动控制策略；基于运动控制策略，控制物流设备模型对物料模型进行运动仿真；若运动仿真结果与预设仿真结果不匹配，优化运动控制策略，以使得基于优化后的运动控制策略所获得的运动仿真结果满足预设仿真结果；其中，预设仿真结果用于表征物流设备模型对物料模型的输送过程满足稳定性条件。采用本方法能够提高物流效率。
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公开(公告)号：CN117348526A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311553029.8
申请日：2023-11-21
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明涉及机器人轨迹规划技术领域，公开了一种用于虚拟平台的机器人动态点插补的轨迹优化方法及系统，该方法将当前点和插补队列中的前两个插补点作为一组局部数据，基于局部数据将机器人的局部轨迹平滑处理为第一直线段AB1、圆弧段B1B2以及第二直线段B2C；规划运动完第一直线段、圆弧段以及第二直线段所需的最短时间；在机器人运动至B2位置时，跳出本次局部规划，继续新一轮的局部规划，直至得到轨迹平滑且速度连续的路径规划结果。这样，引入局部滚动优化的方式，以少量的点作为一组局部优化点，滚动迭代优化出所有轨迹，并保证速度连续，且由于一次优化的点数量少，减少了轨迹优化的计算量，可以简化姿态插补的实现复杂程度。
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公开(公告)号：CN116009599A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310024111.5
申请日：2023-01-09
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 本发明涉及载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端，打破常规方式，突破性的将载具视为虚拟机器人，将其旋转结构视为机器人的旋转关节，位移结构视为机器人的伸缩关节，构建载具的运动学模型，并计算每个旋转关节的旋量。在此基础上，能够根据载具末端设备的初始旋转姿态、初始位置、目标旋转姿态、目标位置和运动学模型以及每个旋转关节的旋量，精确计算出载具的旋转参数和位移参数，使得操作工人的工作从不断目测调节载具的反复劳动，转变为根据相应旋转参数和位移参数，将载具的各关节对准调节至相应参数，从而极大的降低了对安装工人的经验要求，又提高了安装效率和安装精度，是一种快速、精准的载具末端设备定位方法。
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公开(公告)号：CN115431276A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211228023.9
申请日：2022-10-09
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。
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公开(公告)号：CN118883596A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411355357.1
申请日：2024-09-27
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种焊缝信息检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质。方法包括：获取三维产品模型；从三维产品模型的所有包围盒中选取目标包围盒，并针对目标包围盒的目标有向边，从目标有向边所处的多个平面中筛选目标平面；获取目标有向边的第一射线检测结果，并基于目标平面与第一射线检测结果，确定目标有向边的焊缝类型，其中，第一射线检测结果是通过以目标有向边中任意一点为起点，向目标夹角向量的相反方向发射射线得到，目标夹角向量包括与目标有向边垂直、且相交的一对相交边之间的夹角向量；基于目标有向边的焊缝类型，检测三维产品模型的焊缝信息。采用本方法能够准确检测焊缝信息。
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