本申请涉及轨道机器人巡检技术领域，具体涉及一种微型轨道机器人巡检方法、轨道机器人及系统，包括：轨道机器人包含行走轨道、移动框架、升降装置、驱动轮、驱动电机、固定架、蓄电池、双目检测模块、通信传输模块及运动控制模块，通过轨道机器人的双目检测模块获取水电站输电线路的数据，所述双目检测模块包括热成像仪和高清摄像机，基于各边缘像素点局部的灰度值分布及差异，结合局部边缘像素点局部变化值的离散程度及极差，确定各像素点的灰度波动度；根据红外图像中边缘像素点局部温度变化情况确定发热波动值，检测输电线路上破损发热的区域，轨道机器人通过通信模块传输检测结果。本申请可提高轨道机器人的巡检准确性。