本发明公布了一种基于形式化方法的无人集群动态分配决策方法及系统，包括偏序融合模块，任务推理模块，任务分配和在线同步模块；设计偏序集乘积算法，通过增量式的计算在线提出的动态线性时序逻辑LTL任务公式的偏序集和现有的偏序集的乘积，获取能完整满足所有线性时序逻辑任务的偏序集；结合智能体的复杂动作模型和无人集群子任务计算出完整的动作轨迹链；基于智能体功能和时序约束，对动作链中的动作进行分配，并设计基于模拟退火的局部搜索算法对动态任务进行在线更新。本发明适用于大规模复杂动作模型的集群动态任务的高效任务规划，包括多导弹协同打击、多机器人协同运输、多无人机协同侦察等场景。