公开(公告)号：CN118863438A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410996049.0

申请日：2024-07-24

申请人： 北京大学

发明人： 李忠奎 ,  刘泽森 ,  国萌 ,  赵祺晟

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/0637 ,  G06N5/01 ,  G06N5/04

摘要： 本发明公布了一种基于形式化方法的无人集群动态分配决策方法及系统，包括偏序融合模块，任务推理模块，任务分配和在线同步模块；设计偏序集乘积算法，通过增量式的计算在线提出的动态线性时序逻辑LTL任务公式的偏序集和现有的偏序集的乘积，获取能完整满足所有线性时序逻辑任务的偏序集；结合智能体的复杂动作模型和无人集群子任务计算出完整的动作轨迹链；基于智能体功能和时序约束，对动作链中的动作进行分配，并设计基于模拟退火的局部搜索算法对动态任务进行在线更新。本发明适用于大规模复杂动作模型的集群动态任务的高效任务规划，包括多导弹协同打击、多机器人协同运输、多无人机协同侦察等场景。

公开(公告)号：CN117931457B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410326648.1

申请日：2024-03-21

申请人： 北京大学

发明人： 李忠奎 ,  刘泽森 ,  国萌 ,  赵祺晟

IPC分类号： G06F9/50

摘要： 本发明公布了一种基于形式化方法的集群协同任务最短时间决策方法及系统，包括：偏序分析模块、任务分配模块、在线适应模块；针对无人集群即多智能体系统的协同任务，通过加入时序分析的方法，将协同任务分解为多个子任务；基于分支定界法设计任务分配算法，将多个子任务分配给各个智能体，生成每个智能体的运动和动作序列，使得所有的偏序关系均满足且所有任务的完成时间最小；再通过针对环境不确定性的自适应机制，基于在线同步及分布式沟通同步协议，设计计划自适应调整算法，得到无人集群协同任务自适应后的任务分配方案。本发明可大幅度提高异构多智能体集群协同任务的计算效率。

公开(公告)号：CN117931457A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410326648.1

申请日：2024-03-21

申请人： 北京大学

发明人： 李忠奎 ,  刘泽森 ,  国萌 ,  赵祺晟

IPC分类号： G06F9/50

摘要： 本发明公布了一种基于形式化方法的集群协同任务最短时间决策方法及系统，包括：偏序分析模块、任务分配模块、在线适应模块；针对无人集群即多智能体系统的协同任务，通过加入时序分析的方法，将协同任务分解为多个子任务；基于分支定界法设计任务分配算法，将多个子任务分配给各个智能体，生成每个智能体的运动和动作序列，使得所有的偏序关系均满足且所有任务的完成时间最小；再通过针对环境不确定性的自适应机制，基于在线同步及分布式沟通同步协议，设计计划自适应调整算法，得到无人集群协同任务自适应后的任务分配方案。本发明可大幅度提高异构多智能体集群协同任务的计算效率。