本发明涉及定位技术领域，且公开了一种适用于井工矿环境的全局定位方法，自动驾驶车俩搭载imu、激光雷达对井下环境进行扫描，同时录制保存传感器的话题数据，根据激光雷达、IMU的参数对cartographer算法进行适配建图，得到无重影的高精度点云地图。本系统能够实现在井工矿环境下，无人驾驶汽车重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决在缺乏先验知识下的重定位问题以及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测及全局定位问题，有效提高定位的稳定性及鲁棒性。