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公开(公告)号：CN118928342A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411017415.X
申请日：2024-07-29
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种井工况无人驾驶矿卡冗余线控制动方法及系统，包括以下模块：急停开关：在紧急情况下，进行应急制动；辅助控制器：用来接收自动驾驶控制器的控制指令，将控制指令转换成CAN报文，控制线控地盘执行相应动作。该井工况无人驾驶矿卡冗余线控制动方法及系统，添加了主制动系统与冗余制动系统切换逻辑，可以实时精确监测制动系统是否失效；在硬件结构上改动较小，仅在制动踏板阀前加一个比例电磁阀，并无扩展制动油路，不会增加制动系统延时；采用的冗余制动方法改动较小，且改动方便成本低。
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公开(公告)号：CN118882633A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410947079.2
申请日：2024-07-16
摘要： 本发明涉及定位技术领域，且公开了一种适用于井工矿环境的全局定位方法，自动驾驶车俩搭载imu、激光雷达对井下环境进行扫描，同时录制保存传感器的话题数据，根据激光雷达、IMU的参数对cartographer算法进行适配建图，得到无重影的高精度点云地图。本系统能够实现在井工矿环境下，无人驾驶汽车重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决在缺乏先验知识下的重定位问题以及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测及全局定位问题，有效提高定位的稳定性及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118731407A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410897465.5
申请日：2024-07-05
IPC分类号： G01P3/00
摘要： 本发明提供一种用于井工矿巷道环境的4D毫米波车速监测方法、系统，包括如下步骤：步骤1、每隔一定帧数采集一次4D毫米波点云和速度数据，绘制箱形图；步骤2、对速度数据排序，取箱形图中q1‑q3分布的数据，得到相对地面静止障碍物的径向速度数据；步骤3、基于相对地面静止障碍物的径向速度数据计算车辆的运动速度；步骤4、采用扩展卡尔曼滤波进行数据平滑，减少计算车速的波动性。方法的优势是不需要通过上下两帧的位移差和时间差计算车速，避免了位移和时间误差引起的测速偏差。
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公开(公告)号：CN118897554A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411375582.1
申请日：2024-09-30
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648
摘要： 本申请公开了一种基于光场相机和深度学习的井工矿无人驾驶方法，涉及无人驾驶，包括：采集光场数据，并进行时空同步操作；对时空同步操作后的光场数据依次进行去噪处理、颜色校正和几何校正；根据校正后的光场数据生成对应的视差图和深度图；将深度图转换为3D点云模型；3D点云模型输入预训练的HyperVoxelNet障碍物检测模型中，输出检测到的障碍物的类别和位置信息；根据检测到的障碍物的类别和位置信息，通过A star算法进行路径规划，得到井工矿无人车的行驶路线；根据行驶路线，生成对应的控制指令，控制井工矿无人车按照行驶路线驾驶。针对现有技术中井工矿环境下无人驾驶动态感知能力弱，本申请提高了井下无人驾驶感知井工矿动态环境的能力。
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公开(公告)号：CN118857269A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411074364.4
申请日：2024-08-07
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及定位系统技术领域，且公开了一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图更新装置，具体操作如下：井工矿无人驾驶车上需要安装激光雷达、IMU、摄像头传感器设备；车辆作业过程中，开启所有传感器，进行实时采集，采集的数据源存储于车端；感器数据源不仅用于作业过程中的实时感知、定位和规控，还能通过自动矢量化技术来检测现场变化，支持高精地图更新作业。该装置在无人驾驶车生产作业过程中实时采集数据，车端根据采集数据进行矢量化提取，所有车端的矢量化提取信息上传云端，云端定时进行多源语义融合，将融合后的信息与旧版地图差分，根据差分结果检测变化，变化确认后，根据变化下发增量采集和更新作业。
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公开(公告)号：CN118587372B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411073680.X
申请日：2024-08-07
摘要： 本申请公开了一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，涉及测绘领域，包括：采集现场数据和无人驾驶矿车数据；根据现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；根据设计的制图方案规划路径，获取车行轨迹线和全局点云数据；根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；根据提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；根据预设的车道模板和提取的道路线，获取其余道路中心线；结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图。针对现有技术中矿区道路制图对复杂场景适应性差，本申请提高了矿区道路地图对复杂场景的适应性。
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公开(公告)号：CN118670399A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146722.8
申请日：2024-08-21
IPC分类号： G01C21/20 , G06V20/58 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/762 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/16 , G01C22/00
摘要： 本发明提出了一种用于井工矿环境自动驾驶参数调整的定位方法和系统，属于自动驾驶车辆定位技术领域，该方法包括：将获取的目标车辆的激光雷达数据、IMU数据和里程计数据分别进行时间同步和空间同步；构建井工矿环境的点云地图；加载井工矿环境的点云地图，将同步后的数据均作为预测值，激光雷达数据作为观测值进行卡尔曼滤波融合得到初始定位数据；对井工矿环境中的走廊和岔路口分别特征提取，根据提取结果调整卡尔曼滤波的参数输出最终定位数据。基于该方法，还提出了一种用于井工矿环境自动驾驶参数调整的定位系统。本发明提高了自动驾驶的安全性和可靠性，使得自动驾驶车辆能够在复杂的井下环境中安全、准确地行驶。
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公开(公告)号：CN118982812A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411131958.4
申请日：2024-08-19
摘要： 本申请公开了一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法，涉及无人驾驶领域，包括：获取聚类后的障碍物点云数据；根据障碍物点云数据的点数判断是否为噪点；对于非噪点的障碍物点云，通过统计点云数量和对点云均匀降采样，计算AABB包围盒轮廓；根据AABB包围盒轮廓，判断是否满足预设的多边形轮廓计算条件；对计算得到的AABB包围盒轮廓进行旋转和交点计算，通过建立ktree索引查找距离障碍物点云最近的交点并对交点进行排序，得到障碍物的外接多边形轮廓；对外接多边形轮廓进行相邻点之间的夹角计算和点的简化，得到障碍物的最终轮廓。针对现有技术中井下矿自动驾驶过程中障碍物轮廓计算精度低，本申请在保证计算效率的同时提高了轮廓提取的精度。
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公开(公告)号：CN118887105A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411038354.5
申请日：2024-07-31
摘要： 本申请公开了一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统，涉及无人驾驶领域，包括：红外摄像模块，用于获取车辆红外图像；可见光摄像模块，用于获取车辆的可见光图像；数据处理模块，接收获取的红外图像和可见光图像，并对接收的图像进行目标检测；警示模块，用于根据目标检测结果，通过声音和灯光提示用户；显示模块，用于显示获取的红外图像和可见光图像，以及目标检测结果；针对现有技术中存在的井下胶轮车环境感知能力不足，本申请过红外摄像模块和可见光摄像模块分别采集车辆的红外图像和可见光图像，经时间同步、图像预处理、图像融合和目标检测等步骤，实现了对井下环境中障碍物、人员和其他车辆的准确识别与检测。
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公开(公告)号：CN118798455A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410777320.1
申请日：2024-06-17
IPC分类号： G06Q10/047 , G05D1/00 , G06Q10/083 , G06V10/46 , G06V20/70 , G06V30/422
摘要： 本申请公开了一种井工矿无人驾驶运输车的调度方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：获取井工矿地图数据；对获取的地图数据进行处理，得到点云地图；构建井工矿地图；获取各无人驾驶运输车的行驶数据；根据各无人驾驶运输车的当前状态为空载或满载，将构建的井工矿地图作为有向拓扑图，通过A*算法进行路径规划，得到无人驾驶运输车从当前位置到达每个装载点或卸载点的路径；在获取的所有路径中，根据无人驾驶运输车在错车观察区的错车驶入和错车驶离的总耗时，选择一条最优路径；根据选择的最优路径，确定无人驾驶运输车的最终目的地；针对现有技术中井下无人驾驶调度效率低，本申请提高井下无人车调度效率。
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