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公开(公告)号：CN119229050B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411717971.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请公开了一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法，涉及自动驾驶领域，包括：使用vtk获取道路的点云数据，并使用八叉树对点云数据进行空间划分，得到空间划分后的点云数据；对空间划分后的点云数据进行坐标变换，将点云坐标系的z轴与相机坐标系的z轴对齐；根据坐标变换后的点云数据，通过屏幕交互取点的方式，绘制道路参考线；根据道路参考线，通过几何变换，生成道路边界与中心线；利用DBSCAN算法对道路边界预设范围内的点云进行聚类与边缘提取，并采用B样条曲线进行平滑处理，得到最终的道路边界，作为绘制的地图道路；针对现有技术中道路绘制效率低，本申请提高了绘制效率。
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公开(公告)号：CN119124173B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411587231.7
申请日：2024-11-08
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统，该方法包括：建立用于定位的先验地图；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不满足条件的点云配准；判断第一实时点云数据的动态性，对第一实时点云数据动态点剔除得到第二实时点云数据；获取目标车辆的第一实时IMU数据、第一底盘车速信息和第一slam位姿；利用初始姿态和单位时间位姿变换叠加得到更新后里程计信息；将更新后里程计信息、第二实时点云数据和第一实时IMU数据融合定位输出最终融合定位信息。基于该方法，还提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位系统。本发明剔除环境中动态障碍物对长走廊环境下定位的影响，提高定位的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118897554B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411375582.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于光场相机和深度学习的井工矿无人驾驶方法，涉及无人驾驶，包括：采集光场数据，并进行时空同步操作；对时空同步操作后的光场数据依次进行去噪处理、颜色校正和几何校正；根据校正后的光场数据生成对应的视差图和深度图；将深度图转换为3D点云模型；3D点云模型输入预训练的HyperVoxelNet障碍物检测模型中，输出检测到的障碍物的类别和位置信息；根据检测到的障碍物的类别和位置信息，通过A star算法进行路径规划，得到井工矿无人车的行驶路线；根据行驶路线，生成对应的控制指令，控制井工矿无人车按照行驶路线驾驶。针对现有技术中井工矿环境下无人驾驶动态感知能力弱，本申请提高了井下无人驾驶感知井工矿动态环境的能力。
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公开(公告)号：CN118857271B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411345338.0
申请日：2024-09-26
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于用户自定义制图工具的矿区地图制作方法，涉及地图制作领域，包括：获取矿区地形和车辆规格参数，生成矿区路网模型；然后利用车载传感器采集车辆行驶轨迹、坡度信息和点云数据，并进行数据预处理；接着根据采集数据制定包含矿区地图要素类型、表达方式和使用场景的制图标准；最后基于制图标准，通过自定义制图工具提取矿区地图要素，生成适应无人驾驶车辆使用需求的矿区地图。针对现有技术中存在的矿区地图制作适应性差的问题，本申请生成适应无人驾驶车辆使用需求的矿区地图。
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公开(公告)号：CN119002504A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411463179.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D105/22
Abstract: 本申请公开了一种基于V2X的井工矿无人驾驶速度规划方法及介质，涉及路径规划领域，包括：通过V2X模块接收路侧单元RSU广播的信号灯状态信息和道路交通信息，获取信号灯的红绿灯状态、剩余时间以及道路的建议通行速度，结合定位模块的车辆当前位置信息、感知模块的车辆周围环境信息和地图模块的道路信息，判断是否存在信号灯以及信号灯状态，检测本车道内是否存在前车，匹配本车道前车和停止线位置，通过比较前车位置和停止线位置，采用Sigmod速度规划算法，生成与前车保持安全距离或在停止线前停车的速度控制曲线。针对现有技术井工矿无人驾驶车辆在通过有信号灯路口，因缺乏交通信号灯信息而无法合理规划车速，本申请在通过路口时提前合理规划速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119002496A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411107369.2
申请日：2024-08-13
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对井工矿无人驾驶运输车的道路安全管控方法及系统，包括以下步骤：步骤一，构建高精地图，具体包括地图采集、制作点云地图、地图标注、地图保存；步骤二，通过网关与运输车进行数据交互，运输车将当前位置、速度、航向角、任务状态、驾驶状态、状态机等信息传递到该模块；步骤三，根据运输车当前状态和高精地图信息进行路权管控，包括通行、错车驶入、错车驶离指令的下发，本发明涉及无人驾驶技术领域。本发明，解决在井工矿环境下，道路普遍不够宽，会存在很多双向单车道场景，会造成多辆相向而行的矿卡阻塞的问题。
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公开(公告)号：CN118897554A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411375582.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于光场相机和深度学习的井工矿无人驾驶方法，涉及无人驾驶，包括：采集光场数据，并进行时空同步操作；对时空同步操作后的光场数据依次进行去噪处理、颜色校正和几何校正；根据校正后的光场数据生成对应的视差图和深度图；将深度图转换为3D点云模型；3D点云模型输入预训练的HyperVoxelNet障碍物检测模型中，输出检测到的障碍物的类别和位置信息；根据检测到的障碍物的类别和位置信息，通过A star算法进行路径规划，得到井工矿无人车的行驶路线；根据行驶路线，生成对应的控制指令，控制井工矿无人车按照行驶路线驾驶。针对现有技术中井工矿环境下无人驾驶动态感知能力弱，本申请提高了井下无人驾驶感知井工矿动态环境的能力。
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公开(公告)号：CN118857269A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411074364.4
申请日：2024-08-07
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及定位系统技术领域，且公开了一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图更新装置，具体操作如下：井工矿无人驾驶车上需要安装激光雷达、IMU、摄像头传感器设备；车辆作业过程中，开启所有传感器，进行实时采集，采集的数据源存储于车端；感器数据源不仅用于作业过程中的实时感知、定位和规控，还能通过自动矢量化技术来检测现场变化，支持高精地图更新作业。该装置在无人驾驶车生产作业过程中实时采集数据，车端根据采集数据进行矢量化提取，所有车端的矢量化提取信息上传云端，云端定时进行多源语义融合，将融合后的信息与旧版地图差分，根据差分结果检测变化，变化确认后，根据变化下发增量采集和更新作业。
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公开(公告)号：CN118587372B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411073680.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，涉及测绘领域，包括：采集现场数据和无人驾驶矿车数据；根据现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；根据设计的制图方案规划路径，获取车行轨迹线和全局点云数据；根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；根据提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；根据预设的车道模板和提取的道路线，获取其余道路中心线；结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图。针对现有技术中矿区道路制图对复杂场景适应性差，本申请提高了矿区道路地图对复杂场景的适应性。
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公开(公告)号：CN118670399A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146722.8
申请日：2024-08-21
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V20/58 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/762 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/16 , G01C22/00
Abstract: 本发明提出了一种用于井工矿环境自动驾驶参数调整的定位方法和系统，属于自动驾驶车辆定位技术领域，该方法包括：将获取的目标车辆的激光雷达数据、IMU数据和里程计数据分别进行时间同步和空间同步；构建井工矿环境的点云地图；加载井工矿环境的点云地图，将同步后的数据均作为预测值，激光雷达数据作为观测值进行卡尔曼滤波融合得到初始定位数据；对井工矿环境中的走廊和岔路口分别特征提取，根据提取结果调整卡尔曼滤波的参数输出最终定位数据。基于该方法，还提出了一种用于井工矿环境自动驾驶参数调整的定位系统。本发明提高了自动驾驶的安全性和可靠性，使得自动驾驶车辆能够在复杂的井下环境中安全、准确地行驶。
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