本发明涉及一种无人车辆编队队形的轨迹规划方法，属于无人车辆编队技术领域，解决了现有无人车辆协同控制未考虑编队队形保持和队形变换的轨迹规划，而影响精确性的问题。包括根据跟随车辆的环境感知信息、车间通信信息以及定位信息，进行队形决策；其中，队形决策包括队形保持；若队形决策为队形保持，则获取领航车辆在笛卡尔坐标系下的运动状态，进而得到领航车辆在Frenet坐标系下的运动状态，再基于当前队形，得到跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态；基于跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态进行笛卡尔坐标变换，得到跟随车辆在当前队形下的轨迹点。