本发明公开一种基于变分贝叶斯和Sage‑Husa的自适应EKF跟踪方法、系统、介质及终端，涉及目标跟踪技术领域，以解决目标运动过程中模型误差修正能力有待提高的问题。方法为根据实际相关环境选择运动模型，基于选择的运动模型选定预设值，对位置估计进行一步预测，得到当前时刻的位置及目标位置方差；对当前时刻的位置及目标位置方差进行扩展卡尔曼滤波，求解当前时刻扩展卡尔曼滤波的方位解和方差解；基于变分贝叶斯推断对观测误差协方差矩阵进行修正；基于得到的观测误差协方差矩阵，使用Sage‑Husa滤波算法，得到修正的预测误差协方差矩阵；基于修正的预测误差协方差矩阵和观测误差协方差矩阵进行迭代进行下一时刻的跟踪滤波。实现了同一环境下目标的有效跟踪。