公开(公告)号：CN118795416A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411022246.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国船舶集团有限公司系统工程研究院

Inventor： 曹然 ,  熊志杰 ,  张朝金 ,  张弛 ,  黄春龙 ,  李理 ,  马炼

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明涉及水声定位技术领域，公开了一种基于声线到达结构的可靠声路径作用范围估计方法与装置，所述方法包括以下步骤：利用多个置于水中不同位置的接收器接收水下声源发出的声线；根据海洋环境参数、所述声线获得每个接收器接收的声线到达结构信息；基于所述声线到达结构信息中筛选出满足直达波消失条件接收器的边界位置信息；根据位于直达波消失处接收器的边界位置信息进行连接形成可靠声路径作用范围。应用本发明可以实现对任意水深下可靠声路径作用范围的估计，所得估计结果准确，与实际结果高度吻合。

公开(公告)号：CN118897940A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410932975.1

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹然 ,  马炼 ,  黄春龙 ,  熊志杰

IPC: G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F18/2415

Abstract: 本发明公开一种基于变分贝叶斯和Sage‑Husa的自适应EKF跟踪方法、系统、介质及终端，涉及目标跟踪技术领域，以解决目标运动过程中模型误差修正能力有待提高的问题。方法为根据实际相关环境选择运动模型，基于选择的运动模型选定预设值，对位置估计进行一步预测，得到当前时刻的位置及目标位置方差；对当前时刻的位置及目标位置方差进行扩展卡尔曼滤波，求解当前时刻扩展卡尔曼滤波的方位解和方差解；基于变分贝叶斯推断对观测误差协方差矩阵进行修正；基于得到的观测误差协方差矩阵，使用Sage‑Husa滤波算法，得到修正的预测误差协方差矩阵；基于修正的预测误差协方差矩阵和观测误差协方差矩阵进行迭代进行下一时刻的跟踪滤波。实现了同一环境下目标的有效跟踪。