本申请实施例公开了一种巡检无人机无线充电的控制方法及系统，可以保证无人机在预设时间内进入充电基站的有效充电距离，具有较强的鲁棒性。本申请实施例方法包括：查询与目标无人机距离最近的目标基站；获取目标基站的基站参数、目标无人机的无人机参数以及目标无人机与目标基站的目标距离；计算巡检功率，计算充电功率；根据目标无人机的当前电量、巡检功率和充电功率计算预设时间；将当前的第一控制信息输入预设的扩张状态观测器，利用扩张状态观测器计算目标无人机的状态信息和扰动信息，扰动信息包括非匹配扰动；将预设时间、状态信息与扰动信息输入预设的扰动抑制控制器，得到扰动抑制控制器输出的第二控制信息。