本发明属于车辆出行规划技术领域，公开了一种车辆出行联合规划方法、系统及存储介质，包括：提取收集到的GPS点位数据中不同时间片内交通路网各路段的背景车流量信息；将交通路网和背景车流量信息翻转，得到镜像后的交通场景；在镜像后的交通场景下，将目标车辆的起始路段和目标路段交换，将当前时刻的状态信息输入至智能体，以下一时刻的行驶路段作为智能体的动作，基于强化学习对智能体进行训练，智能体收敛时，输出最优路径和到达目标路段的时间；将最优路径序列进行翻转，即为规划的出行路线；将到达目标路段的时间向前推移一个最优路径的行程时间，即为规划的出发时间。本发明实现了对出发时间和出行路线的联合规划。