本发明涉及机器人关节驱动控制技术领域，具体涉及一种基于终端滑模的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制方法。本发明包括柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统模型的建立、状态观测器与终端滑模控制器的设计。研究对象为基于智能材料的仿生机器人柔性关节角位移跟踪控制，选定观测误差和跟踪误差这两种性能，继而设计状态观测器和自适应终端滑模控制器，确保闭环系统中所有信号均有界，实现在特定工况下仿生机器人柔性关节转动驱动器迟滞非线性系统的快速精确的角位移跟踪控制和系统的强鲁棒性。