本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种坡道行驶工况中车辆控制方法及系统，所述方法包括：当车辆前方预设范围内未检测到障碍物时，进入预测巡航控制模式；获取预测巡航控制模式下车辆所在坡道的坡度预测信息，并根据坡度预测信息确定坡顶位置和坡底位置；根据坡顶位置、坡底位置以及坡道行驶最小允许车速通过车辆动力学状态方程计算坡顶预测车速；根据车辆的当前位置、当前车速以及坡顶位置通过车辆动力学状态方程计算坡顶车速；根据坡顶预测车速和坡顶车速的大小比较结果对车辆进行车速控制，以实现坡道行驶工况下车速的合理规划和控制，提高了车辆对坡道势能的利用效率，降低了车辆的燃油消耗，也提高了节油效果，进而提高了车辆驾驶经济性。