公开(公告)号：CN118509095A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410469154.9

申请日：2024-04-18

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 ,  武汉光昱明晟智能科技有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  沈欣

IPC分类号： H04J3/06 ,  H04L67/12

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中多传感器的时间软同步方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取经车载T‑BOX统一授时的IMU数据和RTK数据，对RTK数据的时间戳进行初始对准，并根据初始对准后的RTK数据中的周内秒增量构建映射模型；根据映射模型对IMU数据和RTK数据进行转换和对齐处理，并根据IMU数据的时间戳对对齐后的IMU数据和RTK数据进行融合处理，获得融合后的传感器数据；基于融合后的传感器数据通过定时器构建时间间隔稳定的输出序列，以实现多传感器的时间软同步，解决自动驾驶中多传感器时间无法完成硬同步的问题，确保定位系统能够输出稳定、连续、可供自动驾驶使用的定位数据。

公开(公告)号：CN118932833A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411003016.8

申请日：2024-07-25

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  祝浪 ,  华登科 ,  张俊

IPC分类号： E01C23/20 ,  E01C23/24

摘要： 本发明涉及一种可变宽度挤出式划线料斗，通过平线划线机构和点状划线机构的设计，在需要调整划线宽度时，不需要将原有的划线料斗从设备上拆下，通过每一个平线划线机构和点状划线机构的开启数目控制，实现条形开口的各个部分或者每个圆孔开口的独立开启和闭合，从而达到不同宽度或者不同线性的标线要求，另外本申请保温方式采用导热油，保温性强，且安全性较高，热量通过导热油传递给涂料，温度更均匀。本发明还公开一种基于上述划线料斗的热熔涂料划线装置。

公开(公告)号：CN118928392A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411141161.2

申请日：2024-08-20

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  王满江 ,  陈珏璇 ,  卢轮轮 ,  崔鹏

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W40/105 ,  B60W60/00

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种坡道行驶工况中车辆控制方法及系统，所述方法包括：当车辆前方预设范围内未检测到障碍物时，进入预测巡航控制模式；获取预测巡航控制模式下车辆所在坡道的坡度预测信息，并根据坡度预测信息确定坡顶位置和坡底位置；根据坡顶位置、坡底位置以及坡道行驶最小允许车速通过车辆动力学状态方程计算坡顶预测车速；根据车辆的当前位置、当前车速以及坡顶位置通过车辆动力学状态方程计算坡顶车速；根据坡顶预测车速和坡顶车速的大小比较结果对车辆进行车速控制，以实现坡道行驶工况下车速的合理规划和控制，提高了车辆对坡道势能的利用效率，降低了车辆的燃油消耗，也提高了节油效果，进而提高了车辆驾驶经济性。

公开(公告)号：CN118567348A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410445666.1

申请日：2024-04-15

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  祝浪 ,  王双发 ,  王生龙 ,  张俊 ,  刘冰

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种乘驾式划线机的划线控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过手持惯导确定作业路径线段；通过乘驾式划线机的组合导航模块获取当前车辆定位数据；根据当前车辆定位数据和作业路径线段通过工控机确定当前预瞄点坐标；根据当前车辆定位数据和当前预瞄点坐标通过融合控制算法得到前轮转向角控制函数；基于前轮转向角控制函数根据预设车速通过底盘CAN网络控制乘驾式划线机的方向盘，以实现划线控制，以实现划线控制。相较于现有技术需要依赖老师傅的施划经验人工控制车体，本发明通过组合惯导获取车辆定位数据，根据车辆定位数据通过融合控制算法得到前轮转向角控制函数，通过底盘CAN网络控制方向盘，提高划线效率。

公开(公告)号：CN118518124A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410560151.6

申请日：2024-05-08

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 ,  武汉光昱明晟智能科技有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  黄兴晨

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/28 ,  G01S19/39 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法及系统，其方法包括以下步骤：获取车辆行驶一段道路得到的RTK数据及IMU数据；根据所述IMU数据，同步所述RTK数据的时间戳与RTK数据的周内秒变化一致；将同步后的所述RTK数据进行观测粗差自检；根据所述观测粗差自检的结果，并基于卡尔曼滤波融合RTK数据及IMU数据，得到道路行驶轨迹。因此本发明可提高输出轨迹的平滑性。

公开(公告)号：CN118464032A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410635194.6

申请日：2024-05-22

申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 ,  武汉光昱明晟智能科技有限公司

发明人： 苏晓聪 ,  沈欣

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明提供一种基于组合导航的低成本航向角修正方法及系统，方法包括：S1，推算惯性导航数据得到姿态角和位置信息，根据所述姿态角计算IMU角增量，根据所述位置信息计算航迹航向角；S2，通过相机进行车道线识别，从高精度地图提取车道线航向角，根据车道线识别结果以及所述车道线航向角计算相机航向角，根据所述相机航向角计算相机角增量；S3，校验所述航迹航向角和所述相机航向角的一致性；S4，判断所述IMU角增量和所述相机角增量的置信度，根据所述置信度对所述IMU角增量和所述相机角增量进行融合。本发明提升车辆定位精度，修正航向角偏差，改善抗噪声和平滑性，增强导航性能。