本发明公开了一种插电混动汽车及其发动机余热回收装置、系统、方法，装置包括蓄热单元、多个换热区、尾气入口和尾气出口；每个换热区中设置蓄热单元、第一集箱和第二集箱，蓄热单元外侧填充相变材料；换热区包括高温换热区、中温换热区、低温换热区；高温排气进入该装置后，将热量传递给换热区的相变材料，从尾气出口排出；冷却液从上集箱流入，经蓄热单元的蛇形管与相变材料换热后从下集箱流出，带走蓄热单元的热量；利用相变储热将发动机间断的热量转变长久大量的热能储存，并通过低温相变材料实现排烟中水蒸气汽化潜热的利用；提出了合理利用各温区热量的整车供热发电系统，将烟气余热用于电池加热、车内供暖、发电等，实现能量的梯级利用。