本发明提供一种图像拼接方法、装置、终端及计算机可读存储介质，图像拼接方法包括获取包含目标对象不同部分的多张当前视频帧以及观测视点；从多张当前视频帧中选取与观测视点邻近的采集设备采集的当前视频帧作为第一视频帧和第二视频帧；将第一视频帧投影至三维模型的柱面，确定第一视频帧和第二视频帧在三维模型上的图像重叠区域以及第一视频帧和第二视频帧之间的最优缝合线；将第一视频帧和第二视频帧根据最优缝合线进行拼接，得到观测视点下目标对象的拼接图像。本申请通过在三维模型上直接确定图像重叠区域，再在图像重叠区域搜索最优缝合线，有助于提高包含目标对象的相邻采集设备采集的当前视频帧的图像拼接效果。