本发明公开了一种柜式货物巡检车，通过在小车上设置有若干雷达；小车内设置有竖向伸缩架，竖向伸缩架的顶部设置有旋转支撑架以及驱动转盘，旋转驱动盘的驱动部设置有水平支撑架和水平伸缩杆组件，配合水平伸缩杆组件设置有水平驱动件，水平驱动件包括电推杆或者水平驱动缸，水平伸缩杆组件的下部设置有顶面扫描头或者顶面摄像头；本发明可实现对不同高度货柜以及车辆顶面的巡检；竖向伸缩架的侧部设置有竖向导向杆和竖向滑板，竖向滑板上设置有竖向扫描头或者竖向摄像头；当竖向滑板与竖向驱动装置连接后，可对货柜以及车辆侧面进行扫描或者拍照，不但能实现侧面巡检，还可对标记在侧部的货号、柜号进行登记。