一种面向障碍遮挡场景的超宽带UWB实时定位方法和系统，该超宽带UWB实时定位方法包括初始化定位系统、收集UWB测距及IMU数据、执行多边定位和初步定位解算、构建雅可比矩阵、迭代优化位置参数、更新无人车位姿、状态预测和误差校正、鲁棒性融合UWB和IMU数据，以及综合处理结果输出精确位置。该方法通过融合IMU数据和UWB测距数据，利用误差状态卡尔曼滤波器和Levenberg‑Marquardt算法优化位置参数，实现高精度定位，同时具备对UWB测距误差和IMU测量噪声的鲁棒性。