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公开(公告)号：CN117109590A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311134280.0
申请日：2023-09-05
申请人： 武汉华柔机器人技术有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及一种基于采样和平面估计的安全实时路径生成方法，包括以下步骤：S1、采样：在空间中随机选择一个点作为目标位置或潜在节点；S2、引导：将树的节点从当前位置向目标位置移动的操作；S3、优化：对生成的路径进行优化，以改善路径的质量或满足特定的优化目标；S4、连接：在树的节点之间建立连接或边，以表示从一个节点到另一个节点的可行路径。本发明实现了在植被环境中安全实时路径生成，实现了在植被环境中对于不可通行的障碍物的判别以及膨胀规避，实现了基于估计平面的对于支撑平面的可通行性指标的实时路径生成。
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公开(公告)号：CN119152019A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411169000.4
申请日：2024-08-23
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种利用地面激光雷达点云辅助的无人机集群分布式协同定位方法，包括：无人机通过单目相机和IMU进行初始位姿估计；无人车通过激光雷达和IMU数据，采用Fast‑LIO算法构建稠密点云地图；结合稀疏和稠密点云数据，构建因子图优化问题；形成因子图，每架无人机接收环境信息，实现六自由度位姿估计；无人机独立运行位姿估计模块，使用BA算法精确求解位姿；实现无人机与无人车之间的信息同步。本发明实现了在非结构化环境下无人机集群‑无人车分布式无先验实时位姿估计，分布式的架构使得多架无人机可以在共享同一激光雷达地图的基础上分别求解各自的实时位姿，融合激光雷达点云信息的视觉里程计因子图构建，可减少视觉‑惯性里程计在长轨迹中的漂移问题。
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公开(公告)号：CN118857360A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410227475.8
申请日：2024-02-29
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本申请实施例提供基于场重建的传感器在线协同校准方法及相关装置，涉及传感器技术领域。该方法利用预先训练的协同评估模型从其他传感器中选取目标参考源，并基于目标参考源获取目标传感器的输出数据；将输出数据输入协同评估模型进行传感器属性评估，得到目标传感器的第一传感器属性；确定第一传感器属性指示目标传感器需要进行校准，则根据目标参考源的测量数据重建高斯场，并利用高斯场中的数据对校准模型进行拟合，将目标传感器的待测数据输入拟合后的校准模型进行数据校准，得到目标校准数据。无需同时对所有的传感器进行校准，避免引入过多校准过程中的误差，从而提升校准精度。
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公开(公告)号：CN118816947A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411168899.8
申请日：2024-08-23
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于粒子群优化的视觉惯性里程计校正方法，通过粒子群优化(PSO)提升定位精度和系统稳定性，其主要步骤包括：初始化采样空间并划分为小立方体；在立方体内生成粒子并赋予初始速度；设定粒子个人和全局最优解；通过迭代评估粒子与点云数据的匹配度，更新最优解；模拟鸟群觅食动态调整粒子速度和位置，引入随机性以探索全局最优；最终输出最优解完成校正。该方法能够有效应对动态环境变化，降低对初始位姿准确性的依赖，减少计算成本，同时处理异常值和噪声，增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117870773A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410064872.8
申请日：2024-01-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种基于多光谱成像的触觉传感器，包括遮光外壳、感知皮肤、视觉系统和照明系统，视觉系统包括设置在遮光外壳内的可见光相机和近红外相机，照明系统包括设置在遮光外壳内的近红外光源，感知皮肤设置在遮光外壳的触觉感知区上，感知皮肤包括由于遮光外壳内外光强差异而对外部可见光透明且对内部的近红外光不透明的弹性薄膜，可见光相机透过弹性薄膜采集外部的可见光以进行物体的接近感知，近红外相机利用近红外光源照射在弹性薄膜上的近红外光进行感知皮肤的形状和纹理检测，以实现对物体的触觉感知。本发明触觉传感器通过多光谱成像，既具备接近感知功能，又可实现对物体的触觉感知。
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公开(公告)号：CN115855133A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211591397.7
申请日：2022-12-12
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本申请公开了一种传感器的校准方法、装置、计算机设备和可读存储介质，涉及传感器技术领域。该传感器的校准方法包括获取待校准数据；对所述待校准数据进行数据预处理，得到与所述待校准数据对应的规范化数据；获取预设的校准模型，所述校准模型包括多个校准聚类类别和各个所述校准聚类类别对应的线性回归校准模块；在各个所述校准聚类类别中，将所述规范化数据输入所述线性回归校准模块，以得到所述待校准数据对应的目标校准值。本申请实施例能够大幅度提升传感器的测量准确性。
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公开(公告)号：CN118485228A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410429903.5
申请日：2024-04-10
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/092
摘要： 本申请实施例提供了一种基于注意力图和强化学习的无人机群体资源分配方法和装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标无人机的无人机位置数据及无人机属性数据；根据无人机位置数据及无人机属性数据构建无人机异构图；获取传感器位置数据及传感器属性数据，并根据传感器位置数据及传感器属性数据构建无人机传感器异构图；对无人机异构图进行的特征提取，得到无人机第一卷积特征；对无人机传感器异构图进行的特征提取，得到无人机第二卷积特征与传感器卷积特征；对无人机第一卷积特征、无人机第二卷积特征及传感器卷积特征进行特征融合，得到隐状态特征表示；根据隐状态特征表示对目标无人机进行无人机调度。本申请实施例能够提高无人机调度的有效性。
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公开(公告)号：CN117168464A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311184293.9
申请日：2023-09-14
申请人： 武汉华柔机器人技术有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及一种应用在植被环境下自主导航中的地形估计的方法，包括本体感知支撑平面估计、外部感知支撑平面估计、参数估计以及平面融合，所述本体感知支撑平面估计采用FAST‑LIO2.0作为里程计，其中融合了IMU和激光雷达LiDAR的信息以提高定位精度，所述外部感知支撑平面估计采用外部感知依赖于激光雷达生成的点云地图，为了得到一个新的EP‑Plane，首先拟合对应于2D节点的Surf‑Plane，与PF‑RRT*中使用的SVD方法相比，我们采用RANSAC方法来拟合平面，可以避免高大的刚性障碍物(例如高大的树木、大石头)对拟合的坡度的影响，所述参数估计为了保证MV‑GPR的精度。本发明通过对地形参数平面中心的位置和平面方向的整体估计，获得了更加精确的支撑地面的估计。
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公开(公告)号：CN117162095A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311247815.5
申请日：2023-09-25
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例提供了一种地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人感知技术领域。该方法应用于基于视觉的机器人触觉感知系统，包括弹性体，弹性体的外表面与地面接触，弹性体的内表面设有标记阵列；方法包括：基于标记阵列获取弹性体的运动图像，得到目标图像数据；对目标图像数据进行图像特征提取，得到运动图像特征数据；基于运动图像特征数据进行位移场构建，得到三维位移数据；基于三维位移数据对地面进行摩擦评估和弹性评估，得到摩擦特征数据和弹性特征数据；基于摩擦特征数据和弹性特征数据生成地面的特征信息，得到目标地面特征数据。本申请实施例能够获取到丰富的地面特征数据，提高了地面特征数据的测算精确度。
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公开(公告)号：CN116795220A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310580883.7
申请日：2023-05-22
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G06F3/0354 , G06F3/041 , G06F1/3234
摘要： 本发明公开了一种人机交互系统、方法、设备及存储介质，人机交互系统包括：触摸输入模块，触摸输入模块包括若干摩擦纳米发电机，摩擦纳米发电机包括：薄膜层和导电电极层，薄膜层内部的电荷分布根据表面滑动发生改变，得到电荷变化信号，导电电极根据电荷变化信号和地端产生电流，以得到滑动电信号，信号传输模块，用于实时对滑动电信号进行采样，得到时序电信号，指令识别模块，用于将时序电信号输入预设的指令生成模型进行指令生成，得到目标控制指令，控制模块，用于将目标控制指令传输至外接设备，以使外接设备根据目标控制指令执行对应的操作。能够降低人机交互系统使用的触摸板设备的功耗。
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