本发明提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置，抱爪装置包括：两个或两个以上的爪部，每个所述爪部包括：爪部组件和驱动组件；所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板，所述驱动组件与所述爪部组件连接，所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式，类似人手指运动，通过一个驱动缸驱动，完成抱爪装置所用关节运动，能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。