本发明提供了一种大深度水下目标打捞装置及打捞方法，打捞装置，包括：载体、抱爪装置和吸附机构、射流器和喷冲泵；抱爪装置采用欠驱动结构，用于夹持目标，从目标的下方和/或侧下方提供支持力；吸附机构采用欠驱动结构，用于吸附目标，从目标的上方和/或侧上方提供吸附力；通过喷冲泵在射流器的输出端产生高压水流，从而使吸附机构内产生负压实现吸附功能；其中，抱爪装置在夹持目标的过程中，根据抱爪装置与目标之间的压力是否达到预设值来判断是否完成夹持；真空吸附机构在抱爪装置完成夹持后在目标表面进行真空吸附。结合了载体、抱爪装置和吸附机构，通过载体驱动，可以有效对大深度水下目标进行快速打捞，并极大提高了可打捞的重量。