本发明属于车联网领域，公开了一种IVCPS车载终端并发仿真测试方法，包括：S1.使用软件对交通环境进行仿真搭建，根据IVCPS场景，搭建车端模块、云端模块、路侧设施模块和车端信息处理模块；S2.基于TCP/IP或UDP/IP通信协议，构建车路、车云、车车之间的通信模块，在真实的局域网络环境中完成车路云模块之间的信息传输与交互；S3.搭建车端性能监测模块；S4.搭建车端通信性能监测模块。本发明能够灵活调整仿真环境，实现信息的高效交互，并能用于监测并发场景下的性能瓶颈。