本发明提供一种锂电池剩余容量估计方法及系统，属于锂电池管理技术领域，包括：步骤S1，在检测到锂电池状态满足预设条件时，基于锂电池等效电路模型获得开路电压与剩余容量的关系曲线；步骤S2，根据锂电池等效电路模型、关系曲线和容量计算公式，以剩余容量作为状态量建立锂电池的状态方程和测量方程；步骤S3，基于多时间尺度带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识城市道路循环工况下的开路电压，并根据辨识得到的开路电路对关系曲线进行修正，得到修正后的关系曲线；步骤S4，基于状态方程和测量方程建立加权多新息容积卡尔曼滤波器，估计剩余容量。有益效果：本发明以剩余容量作为状态量建立锂电池的状态方程和测量方程，能够直接估计剩余容量。