本发明提供了一种钢筋自动拾取的龙门机械手装置，属于钢材加工技术领域，包括左龙门支架，所述左龙门支架的侧部设有右龙门支架，所述左龙门支架以及右龙门支架之间设有平行设置的第一龙门以及第二龙门，所述第一龙门的悬梁部挂载有三组机械手，所述第二龙门的悬梁处挂载有两组机械手，所述三组机械手以及两组机械手分别包括三个机械主体以及两个机械手主体，所述第一龙门以及第二龙门两端均设有行走箱。通过设置行走箱，便于将所加工的钢筋材料在两个龙门之间进行往复驱动，结合机械手，机械手可以利用夹爪将所加工的材料夹取，免于人工进行吊装，实现自动化机械式吊装，减少了人工投入，保证了加工精度。