本发明公开了一种机械臂定位装置，涉及机械臂技术领域，包括固定底板和支撑组件，所述固定底板的下表面安装有万向轮，且支撑组件设置于固定底板的上表面，所述支撑组件包括电动推杆、固定限位筒、活动限位杆、支撑横板、固定板体、连接板、左支撑板、右支撑板、安装板和固定栓，所述电动推杆设置于固定底板的上表面，且固定底板上表面的两侧安装有固定限位筒，所述固定限位筒对称设置有四组，且固定限位筒内侧的表面滑动连接有活动限位杆。该机械臂定位装置，通过支撑组件使得该装置可灵活调节高度，且上侧结构可拆卸，以便于节省收纳空间，方便对装置整体进行收纳和搬运，通过定位组件使得该装置可实现对机械臂位置和角度的定位。