本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其在汽车等车辆中执行能够避免没于水中或陷车等的行驶控制。本发明的车辆的行驶控制装置具备获取车辆（M）的周围环境信息的周围环境识别装置（10）、进行车辆的制动控制的制动控制装置（23、33）、分别独立地驱动控制前车轮和后车轮的驱动力控制装置（22、32F、32R）、以及至少包括判定车辆进入不良道路区域的不良道路区域进入判定部（15）和推定车轮接地面的摩擦系数的路面μ推定部（16）的控制单元（14），控制单元在基于由不良道路区域进入判定部得到的判定结果，判定为车辆要进入不良道路区域中的容易陷车的区域时，执行第一回避控制，接着执行第二回避控制。