本发明公开了一种波发生器、谐波减速器及工业机器人，涉及谐波减速器领域。波发生器包括凸轮、外圈、保持架和多个滚动体，通过将多个滚动体设置在环形部的第一滚道和外圈的第二滚道之间，且通过保持架限制滚动体的位置，能够减小凸轮转动时的摩擦力。由于凸轮包括固定连接于基部的环形部，环形部固定在基部后再加工出第一滚道，因此不存在基部和环形部需要过盈装配而导致的第一滚道发生畸变的问题，保证第一滚道的几何精度和形位精度，提高波发生器运行的稳定性。同时能够改善环形部在交变弯曲应力的反复作用下，导致环形部容易断裂失效的问题，从而提高环形部的强度，提高波发生器的使用寿命。