本发明属于信息物理系统控制与网络安全技术领域，具体涉及一种复合攻击制约下基于隐私保护的USV安全状态估计方法。首先，提出了一种动态身份加密算法，通过匿名身份信息与可撤销密钥的传输，避免真实身份的泄露。然后，为了更有效地抵御欺骗攻击和重放攻击，基于加密算法构建了一种认证检测机制，能够有效识别这两类攻击，同时定位被攻击的传感器，实现全面检测。其次，设计的分布式状态估计系统与加密算法和检测机制相结合，仅接收安全测量值，消除潜在的不利影响，确保隐私安全与状态估计系统的稳定性。同时，给出了实现性能指标，确保估计误差系统稳定的充分条件，以保障系统的安全性能。