公开(公告)号：CN109711246B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201811310149.4

申请日：2018-11-07

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘飞 ,  杨洪勇 ,  赵玫 ,  唐莉 ,  刘慧霞 ,  韩辅君 ,  张淑宁 ,  邵远超 ,  杨怡泽 ,  李玉玲 ,  刘远山

IPC: G06V40/20

Abstract: 本发明适用于计算机领域，提供了一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质。该方法包括：获取待识别区域图像信息，图像信息包括环境信息和目标物体信息；根据图像信息提取目标物体特征信息；根据目标物体特征信息确定目标物体区域；基于目标物体特征信息，构建目标物体动态分析模型；判断目标物体区域是否符合所述目标物体动态分析模型的预测结果；若判断结果为是，则确定目标物体区域为目标物体并输出识别结果。实施本发明可以在不超过其硬件限制的情况下，克服物体运动过程中产生的动态模糊对识别效果的影响，以及由于物体运动时其特征值的变化较快，存在不确定性而导致物体识别效果较差的问题，从而提高动态物体的识别准确度。

公开(公告)号：CN112498628A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011439598.6

申请日：2020-12-10

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘莉 ,  杨洪勇 ,  陶强 ,  刘飞 ,  侯典立 ,  冯树林 ,  韩辅君 ,  封宁君 ,  张平

IPC: B63C5/02 ,  B63B81/00

Abstract: 本发明公开了一种船舶移动平台用的定位机构，包括移动底座、滚轮、托块、伸缩杆、活动杆、负压仓和吸盘，所述移动底座的上方设置有检修平台，所述移动底座的内部开设有导向槽，所述伸缩杆的外侧轴连接有活动杆，所述活动杆的端头铰接有脚座，且脚座的内侧设置有负压仓，所述负压仓的内侧设置有活塞，所述移动底座的侧面设置有定位销。该船舶移动平台用的定位机构可以在检修过程中自动控制活动杆进行旋转调节，通过展开后的活动杆可以对移动底座进行稳定支撑和定位，有效防止移动平台发生移动和侧向偏移晃动，同时在非作业时段可以对移动平台进行有效防护，提高了定位机构的实用性。

公开(公告)号：CN106961203B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201710292594.1

申请日：2017-04-28

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 赵玫 ,  王曼曼 ,  徐明铭 ,  韩辅君 ,  邓冠龙 ,  邹海林 ,  王刚 ,  杨洪勇 ,  侯典立 ,  张淑宁 ,  张平 ,  刘飞 ,  牟博文

IPC: H02K41/03

Abstract: 本发明公开了一种横向磁通磁场调制式直线电机，包括初级和次级；两个次级呈“C”型形状、镜像设置，初级与次级之间存在三面气隙；次级的内侧三面等距分布着多个次级槽和多个次级齿，在次级槽中设有次级永磁体；初级包括两个相同的初级铁心以及连接两个初级铁心的连接梁，初级铁心的上面、下面以及和连接梁反向的面均设有等距分布的、相同的凸极齿；凸极齿上绕有凸极电枢绕组，且开有虚齿，相邻虚齿间的槽为虚槽，虚槽内设有虚槽永磁体；虚槽内还设有虚槽电枢绕组；三相初级上分别绕有三相电枢绕组；同一个初级上的电枢绕组构成一相，三个初级上的电枢绕组构成三相，三相通互差120°的电流。本发明采用模块化设计，结构简单，容错性能提升。

公开(公告)号：CN109711246A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201811310149.4

申请日：2018-11-07

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘飞 ,  杨洪勇 ,  赵玫 ,  唐莉 ,  刘慧霞 ,  韩辅君 ,  张淑宁 ,  邵远超 ,  杨怡泽 ,  李玉玲 ,  刘远山

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明适用于计算机领域，提供了一种动态物体识别方法、计算机装置及可读存储介质。该方法包括：获取待识别区域图像信息，图像信息包括环境信息和目标物体信息；根据图像信息提取目标物体特征信息；根据目标物体特征信息确定目标物体区域；基于目标物体特征信息，构建目标物体动态分析模型；判断目标物体区域是否符合所述目标物体动态分析模型的预测结果；若判断结果为是，则确定目标物体区域为目标物体并输出识别结果。实施本发明可以在不超过其硬件限制的情况下，克服物体运动过程中产生的动态模糊对识别效果的影响，以及由于物体运动时其特征值的变化较快，存在不确定性而导致物体识别效果较差的问题，从而提高动态物体的识别准确度。

公开(公告)号：CN108858205A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201811021965.3

申请日：2018-09-03

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘飞 ,  杨洪勇 ,  赵玫 ,  韩辅君 ,  张淑宁 ,  唐莉 ,  刘慧霞 ,  王新凯 ,  杨怡泽 ,  李玉玲 ,  刘远山

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法、装置和系统。所述方法包括获取所要执行动作的两个以上关键帧的三维坐标；对所述三维坐标进行插值处理；利用平滑算法对插值处理的结果进行进一步处理。通过这种处理方式，使得仿人机器人动作的连贯性提高，过渡平滑，大幅减少了机器人硬件损坏可能，使得机器人能完成更多的动作且完美发挥。

公开(公告)号：CN119696546A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411761177.3

申请日：2024-12-03

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘莉 ,  张鹤 ,  张闯闯 ,  王增锋 ,  杨洪勇 ,  刘飞 ,  邓冠龙 ,  周春姐

IPC: H03H17/02

Abstract: 本发明属于信息安全技术领域，具体涉及一种FDI攻击下具有传感器饱和的无人水面船舶融合滤波方法。构建离散时间多传感器网络系统模型，基于线性和非线性函数构造实数矩阵不等式优化滤波器设计，并使滤波在均方意义下表现出指数稳定性；根据局部滤波器参数，设计了分布式融合滤波器抵抗FDI攻击。利用优化设计和分布式策略，提升无人水面船舶在恶劣环境中的抗干扰能力和数据融合精度。

公开(公告)号：CN119652638A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411887033.2

申请日：2024-12-20

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 刘莉 ,  刘锦铭 ,  巩庆涛 ,  杨洪勇 ,  姚涛 ,  刘飞 ,  王增锋

IPC: H04L9/40 ,  H04L9/08 ,  H04L9/00 ,  H04L41/14

Abstract: 本发明属于信息物理系统控制与网络安全技术领域，具体涉及一种复合攻击制约下基于隐私保护的USV安全状态估计方法。首先，提出了一种动态身份加密算法，通过匿名身份信息与可撤销密钥的传输，避免真实身份的泄露。然后，为了更有效地抵御欺骗攻击和重放攻击，基于加密算法构建了一种认证检测机制，能够有效识别这两类攻击，同时定位被攻击的传感器，实现全面检测。其次，设计的分布式状态估计系统与加密算法和检测机制相结合，仅接收安全测量值，消除潜在的不利影响，确保隐私安全与状态估计系统的稳定性。同时，给出了实现性能指标，确保估计误差系统稳定的充分条件，以保障系统的安全性能。

公开(公告)号：CN113572276B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202110880151.0

申请日：2021-08-02

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 张平 ,  韩辅君 ,  徐明铭 ,  侯典立 ,  封宁君 ,  冯树林 ,  张淑宁 ,  杨洪勇 ,  刘莉 ,  刘飞

IPC: H02J50/90 ,  H02J50/10 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明属于无线供电技术领域，尤其涉及基于线圈结构进行无线充电对位及信息传递的系统与方法。将接收线圈的表面做成了有多个立柱的结构，接收线圈安装在接收端设备上，发射线圈上安装有激光扫描测距雷达，接收线圈上的立柱均面向激光扫描测距雷达安装，载有接收设备的待充电设备进入充电区域，接收设备上的接收线圈与发电设备的发射线圈通过接收线圈上的立柱信息进行配对，实现对位及信息传递；发射设备上的激光扫描测距雷达检测到接收线圈上由立柱信息所构成的编码信息，也就是立柱信息，获取接收线圈的身份，也就是唯一编码地址或唯一的身份信息；发射设备会主动呼叫接收设

公开(公告)号：CN114434446A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210122436.2

申请日：2022-02-09

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 杨怡泽 ,  杨洪勇 ,  刘飞 ,  刘莉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种多机器人编队控制系统的隐私保护方法及控制方法。所述隐私保护方法包括：将多机器人系统以及通信关系转变成图论模型；建立含有外部干扰的多机器人系统的运动模型：向机器人i在k时刻的运动状态中加入零和均匀分布的随机噪声。

公开(公告)号：CN113687657A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110985514.7

申请日：2021-08-26

Applicant: 鲁东大学

Inventor： 杨洪勇 ,  韩艺琳 ,  范之琳 ,  宁新顺 ,  刘飞 ,  刘莉 ,  王丽丽 ,  张顺宁

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于多智能体编队动态路径规划的方法，该方法包括：步骤S1：初始化环境信息，获取多智能体的目标位置；步骤S2：多智能体中的领航智能体，根据多智能体的目标位置，获取领航智能体当前状态对应的领航值函数，根据领航值函数进行Q值初始化；步骤S3：领航智能体采用分层强化学习算法进行策略学习，并更新领航智能体Q值表；步骤S4：多智能体中的跟随智能体，根据领航智能体的当前位置确定跟随智能体目标位置，根据跟随智能体目标位置，获取跟随智能体当前状态对应的跟随值函数，并进行Q值初始化，根据贪婪策略选择动作，得到下一状态和回报，保存学习经验；步骤S5：更新跟随智能体Q值表。