在关节机器人中，可以任选地选择教示机器人的移动轨迹的类型。关节机器人包括：用于手动选择移动轴以便沿所选轴移动臂部的开关；产生脉冲的手动脉冲发生器；用于控制电动机线性地将臂部的前端移动指定距离的第一控制器，其中指定距离对应于脉冲数量；包括用于沿所选轴移动臂部的选择开关的操作板；第二控制器，它用于在打开选择开关时自动控制电动机从而移动臂部；第三控制器，它用于在手动地移动臂部时停止电动机以便自由地移动臂部；以及用于选择教示活动的类型的开关。