本实用新型公开了一种管道巡视机器人，包括驱动行走机构、里程轮定位机构和探测机构，里程轮定位机构和探测机构固定连接并设置在管道巡视机器人中部，驱动行走机构有两个，分别设置在管道巡视机器人的两端并与里程轮定位机构和探测机构通过万向节传动连接，里程轮定位机构和探测机构之间设置有旋转电机，旋转电机与两个万向节相连接，驱动行走机构包括驱动电机和驱动轮，驱动电机通过行星齿轮系和驱动轮传动连接，里程轮定位机构侧壁上沿周向设置有若干里程轮，里程轮上设置有里程传感器，里程轮定位机构内设置有检测器，里程轮与检测器相连接。