本实用新型公开了一种基于硬件在环的分布式四轮电驱动新能源汽车实验系统，包括驱动及测功子系统、驱动电源子系统、能量回收测量与消耗子系统以及系统网络、动力学建模及快速原型控制子系统四大子系统；驱动及测功子系统、驱动电源子系统、能量回收测量与消耗子系统分别与系统网络、动力学建模及快速原型控制子系统相连，驱动及测功子系统分别与驱动及测功子系统和能量回收测量与消耗子系统以及系统网络相连，驱动电源子系统与能量回收测量与消耗子系统以及系统网络相连。该系统可实现分布式驱动三种驱动模式，六种不同组合形式，实现单一系统对多种模式分布式驱动新能源汽车驱动控制，最大程度的节约设备投入，极大的提高设备利用效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利