本实用新型公开了一种液压系统及下肢康复训练机器人。液压系统中，在液压泵的作用下，介质经第一通路、导通位进入其中一腔室，以推动活塞杆运动，另一腔室的介质经导通位、第二通路回流至介质箱，如此，液压系统实现对外做功模式；在外力驱动活塞杆运动时，介质从其中一腔室经截止位运动至另一腔室，实现介质在两腔室之间的流通，同时，未设活塞杆的腔室经截止位与第二通路连通，使介质箱能够对未设活塞杆的腔室进行介质供应，或者未设活塞杆的腔室内多余的介质能够回流至介质箱，如此，液压系统实现阻尼模式。上述液压系统具有多种运动模式，扩大了液压系统的应用范围。