本实用新型涉及一种五自由度混联3D打印机，包括机架，所述机架的上端设置有静平台，所述静平台上的一侧设置有料架，静平台中部设置有与料架上的打印材料相连接的挤出器，静平台的下侧设置有由安装于静平台上的支链机构驱动的动平台，所述动平台上设置有与挤出器相连接的打印头，所述机架上位于动平台的下侧设置有十字移动滑台，所述十字移动滑台上设置有打印托盘。该该五自由度混联3D打印机不仅提高了刚度和增大了工作空间，改善曲面打印的不光滑台阶现象，而且便捷高效、打印精度高。