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公开(公告)号：CN110774015B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911216399.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床及运动方法，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。
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公开(公告)号：CN111438539A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010379236.6
申请日：2020-05-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种立式混联雕刻机及其工作方法，包括并联机构、固定机架、移动底座、二自由度加工台；所述并联机构包括第一分支组件、第二分支组件、第三分支组件、动支撑台、主轴固定座和雕刻主轴；所述移动底座上安置着固定机架；所述固定机架上安置有并联机构、以及在固定机架下底板上安置的二自由度加工台；所述二自由度加工台包括直线滑台和安装在直线滑台上的摇摆机构；该混联雕刻机能够实现五轴联动，具备五轴加工的能力；且结构简单、模块化程度高、工作空间大,在雕刻机领域具有较大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111438539B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010379236.6
申请日：2020-05-07
Applicant: 福州大学 , 厦门万久科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种立式混联雕刻机及其工作方法，包括并联机构、固定机架、移动底座、二自由度加工台；所述并联机构包括第一分支组件、第二分支组件、第三分支组件、动支撑台、主轴固定座和雕刻主轴；所述移动底座上安置着固定机架；所述固定机架上安置有并联机构、以及在固定机架下底板上安置的二自由度加工台；所述二自由度加工台包括直线滑台和安装在直线滑台上的摇摆机构；该混联雕刻机能够实现五轴联动，具备五轴加工的能力；且结构简单、模块化程度高、工作空间大,在雕刻机领域具有较大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN110812210A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911195810.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 福州大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明涉及一种五自由度混联艾灸机器人，包括滑座、机架、静平台、动平台、二自由度旋转头、艾灸夹具、第一运动链、第二运动链、第三运动链以及第四运动链，所述机架固定在滑座上，所述静平台固定在机架顶部，所述动平台设于静平台的前侧，动平台经由第一运动链、第二运动链、第三运动链以及第四运动链连接于静平台，所述二自由度旋转头串接在动平台上，所述艾灸夹具安装在二自由度旋转头的第二转头上并用于固定艾灸罐。利用第一运动链、第二运动链、第三运动链以及二自由度旋转头的两个旋转自由度的运动控制来实现艾灸罐沿指定运动轨迹移动，自动化程度高、定位精准、移动灵活，能够适应人体曲面艾灸。
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公开(公告)号：CN110774015A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911216399.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床及运动方法，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211219637U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922126257.2
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209383154U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201821988601.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提供一种湿纸巾折叠机，包括用于输出纸张的卷筒及用于承载纸张使纸张折叠的第一传送带、第二传送带及第三传送带，第二传送带位于第一传送带的下方承接第一传送带传出的纸巾，第一传送带的输入端具有用于使纸张切割的切割装置及用于使第一传送带上输入的纸巾沾湿的喷淋装置，第二传送带的一端固定有能使第二传送带偏转并与第一传送带接触并实现第二输送带反向输出的变向机构，所述第三传送带设置有一对且对称位于第二传送带的下方，所述第三传送带输送方向相向设置，该全自动湿巾折叠机使用方便，利用第二传动带的反向机构能够实现湿巾的快速折叠，结构紧凑，空间小，能适应于家庭，酒店，餐馆等场所使用。
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公开(公告)号：CN210733293U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201920865479.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 福州大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/227 , B29C64/245 , B29C64/236 , B33Y30/00
Abstract: 本实用新型涉及一种五自由度混联3D打印机，包括机架，所述机架的上端设置有静平台，所述静平台上的一侧设置有料架，静平台中部设置有与料架上的打印材料相连接的挤出器，静平台的下侧设置有由安装于静平台上的支链机构驱动的动平台，所述动平台上设置有与挤出器相连接的打印头，所述机架上位于动平台的下侧设置有十字移动滑台，所述十字移动滑台上设置有打印托盘。该该五自由度混联3D打印机不仅提高了刚度和增大了工作空间，改善曲面打印的不光滑台阶现象，而且便捷高效、打印精度高。
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公开(公告)号：CN212217783U
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202020734339.5
申请日：2020-05-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种立式混联雕刻机，包括并联机构、固定机架、移动底座、二自由度加工台；所述并联机构包括第一分支组件、第二分支组件、第三分支组件、动支撑台、主轴固定座和雕刻主轴；所述移动底座上安置着固定机架；所述固定机架上安置有并联机构、以及在固定机架下底板上安置的二自由度加工台；所述二自由度加工台包括直线滑台和安装在直线滑台上的摇摆机构；该混联雕刻机能够实现五轴联动，具备五轴加工的能力；且结构简单、模块化程度高、工作空间大,在雕刻机领域具有较大的应用潜力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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