本实用新型公开了一种基于三维视觉的鱼缸清洗机器人运动控制装置，所述的控制装置包括前面板和后面板，前、后面板可组装在一起组成控制装置的外壳，在外壳内安装双目视觉模组，该双目视觉模组的镜头探出前面板外，此外还在外壳内安装电路板，在电路板上设置中央处理器CPU、图形处理器GPU和通信模组，上述的双目视觉模组、GPU和通信模组均与CPU电连接并受其控制，在后面板上安装为控制装置内各部件供电的电源接口。本实用新型所公开的控制装置，将计算机双目视觉技术和数字图像处理算法结合应用于对鱼缸清洗机器人的运动控制，可以标定鱼缸清洗机器人在鱼缸中的精确位置、距障碍物的距离、并判断其运动状态。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利