本实用新型提供了一种皮带输送装置及铣刨机；其中，皮带输送装置包括：皮带机架；皮带，绕设在皮带机架上；托辊组件，包括设置在皮带机架上用于支撑皮带的上托辊、下托辊和改向辊；侧板，设置在皮带上方沿宽度方向的两侧，并与皮带限定出导料槽；密封组件，包括密封件和辅助贴合件，密封件沿导料槽的长度方向设置，且密封件的一端与侧板相连，另一端与皮带相贴合，辅助贴合件设置在皮带背离密封件的一侧，辅助贴合件用于支撑皮带以使皮带与密封件保持贴合。该皮带输送装置，既有效改善了物料在皮带的边缘部位堵塞或溢出的现象发生，又有效防止了皮带运转时粉尘污染皮带机的工作环境。