本实用新型属于道路车辆的交通控制技术领域，公开了一种基于车路协同的自适应交通灯控制装置，包括车载终端，安装在机动车上，用于提供终端编号信息、车辆所在车道信息；利用无线通信装置与所述车载终端实时通信，进行信息交互，统计交叉路口各个车道一定距离内车辆数，实现对交通灯自适应控制的交通灯控制机。该装置基于厘米级北斗地基增强系统实现车辆位置的车道级识别，进而得到路口各车道车辆数的实时准确信息，在路口整体交通信息采集的基础上实现智能交通灯控制。